机械网-矿井救援机器人行走机构设计--机械机电

矿井救济机器人行走机构设计(含开题报告,中期检查表,外文翻译,论文说明书15700字,CAD图纸4张)

摘要

本次设计的是1款履带式搜救机器人基础级载体，设计内容包括设计行走底盘和4自由度手臂和对机器人的局部受力情况作了具体的分析。设计整体机器人结构。在设计进程中，不断的视察分析其他机器人的结构，吸取前人经验，进行方案比较选定。

本次毕业设计的重点在于机器人的研究设计工作，由于机器人整体的设计难度较大，材料和机构精度要求较高，本设计产品还不能作为成熟产品进行加制造，只能构成设计方案。

关键字：机器人；履带底盘；机械臂；控制电路

Abstract

Whatthisdesignwasasectionofmarchingfirerobotfoundationlevelcarrier,thedesigncontentwalksthechassisincludingthedesignandthefourdegrees-of-freedomarmsaswellashasmadetheconcreteanalysistorobot'spartialstresssituation.Trialmanufacturingoverallrobotstructure.Inthedesigntrialmanufacturingprocess,theunceasingobservationanalyzesotherrobot'sstructure,absorbsthepredecessortoexperience,carriesontheplanquitetodesignate.Andgoesdowntothefactorytoprocessonetocarryonthestudy,bringstocompletiontheprocessingtechniqueofmanufacture,avoidssteppingontoonlypausesthewrittendesigntobeseparatedfromtheactualmanufacturethetortuouspath.

Thisgraduationproject'skeypointliesinrobot'strialmanufacturingresearchwork怎么分辨自己的白癜风属于哪种类型,becausetherobotwhole'sdesigndifficultyisbig,thematerialandtheorganizationaccuracyrequirementishigh癫痫患者的寿命受影响吗,thistrialmanufacturingproducthasnotbeenabletotakethematureproducttocarryonaddsthemanufacture,canonlydofortheguidanceprototypesuppliesthereference.

Keywords:Robot;Caterpillarbandchassis;Mechanicalarm;Controlcircuit

2.3机械手的设计

机械手的手部是用来抓持工件（或工具）的部件。手部抓持工件的迅速、准确和坚固程度都将直接影响到机械手的工作性能，它是机械手的关键部件之1。

2.3.1机械手主要组成：

机械手主要是由履行系统，驱动系统，控制系统3大部份组成。

履行部份

履行系统是机械手的机械传动结构部份。它包括手、手段、手臂和机座等部件。

驱动系统

驱动系统是驱动履行系统的动力装置。驱动系统有液压驱动，气压驱动，电力驱动和机械驱动等方式。

控制系统

控制系统是安排履行系统按规定程序动作得到电气控制装置。控制系统所控制的因素包括履行系统各部的动作、动作顺序、位置、时间和速度等。目录

摘要1

Abstract2

第1章绪论5

1.1项目概述5

1.2目的及意义5

1.3国内外发展概况6

1.4主要研究内容10

第2章方案比较与方案选择11

2.1行走机构方案比较11

2.2手臂机构方案比较12

2.2.1蠕动式机械臂12

2.2.2沿X、Y、Z坐标轴直线移动机械臂12

2.2.3仿人类手臂式机械臂13

2.3机械手的设计13

2.3.1机械手主要组成：13

2.3.2手部整体肯定：14

2.3.3手指式手部的类型14

2.3.4手部要求：14

2.3.5设计时应注意的问题14

2精神反射性癫痫预后怎样.3.6手指夹紧力的计算15

2.4驱动力的计算15

2.5手臂的设计16

2.5.1设计时注意的问题16

2.5.2动力的计算16

第3章整体机构设计18

3.1爬楼梯的力学原理18

3.2回转盘机18

3.2.1构设计电机动机选择18

3.3履带驱动轮机构设计电机动机选择19

3.4部份校核主要参数计算方法及强度校核20

3.4.1轮齿传动20

3.4.2蜗杆传动23

3.4.3罗纹连接31

3.5本章小结37

第4章控制电路及控制器设计40

4.1控制电路设计40

4.2开关元件选用42

4.3控制器设计42

4.4本章小结42

第5章设计总结44

参考文献45

致谢47