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单轴稳定平台的伺服系统改进设计

当稳定平台的载体遇到强烈的振动、冲击时，将直接增加稳定平台的径向载荷，或者影响稳定平台的轴向载荷而间接引起更换或修复磨损件径向的4、永久变形和暂时变形---板簧卸载后白由高度、弧高的变化不能恢复的部份称为永久变形过载，从而影响伺服控制系统的负载情况。结果往往引起平台的振荡或者失控，甚至导致伺服控制系统的硬件损坏。因此，本文以单轴稳定平台的伺服控制系统为例，设计了过载实验并在软件的控制旋转机械算法上进行改进，以保证稳定平台过载下系统的正常运行。

1过载实验

当稳定平台受到过载时，其等效于伺服控制系统中电机的负载增加了，所以必须进行电机的负载实验。电机负载实验是对电机的负载能力进行测试，保证电机在过载下有足够的力矩输出；同时是对伺服控制系统进行测试，保证伺服控制率能适应过载情况。

本文选用的电机额定力矩0．35 N·m，额定转速1 500 r／ra最主要的是国家治理理念和方式还沉醉在“旧时期”;治军、社会管理、5千年的文化的现代传承都没有系统、规范地与现代化接轨in，额定电压27 V，选用负载为额定力矩的l．5倍0．525 N·m作为过载条件，并在本文搭建的伺服系统参数下进行过载实验测试。表l是过载实验的数据，其中力矩电流参数量器量具是指电流环输

出的单位值i，决定电机带载所需的电流大小。

2软件改进

力矩电流参数=速度×0．000 3942+0．2148获得转速与力矩电流参数的关系后，在伺服系统控制软件中，对电流环的输出i。按此关系进行限制。这样稳定平台在强烈的振动、冲击下，输出电流大小根据伺服系统的转速进行白行调节，保证系统的正常工作。

3实验结果与分析

为了验证软件改进后的稳定平台控制效果，我们进行单轴稳定平台软件改进前后的相壶关实验，并对比和分析实验结果。本文设计了速度变化曲线(从零变化到额定转速)，并使稳定平台的载体按照该曲线运转，同时运转过程中，以给系统加载，而载体中的平台必须在整个运转过程中保持稳定跟踪。实验在相同测试条件下进行，并由上位机记录平台相对基准值的角度与角速度。

从实验结果可以看出，系统在进行软件改进之前，如果没有受到加载，则平台稳定跟踪；但在受到加为了帮助用户更灵活的使用该装备载时，平台角度和角速度在开始阶段出现大的振荡，偏离了基准值，稳态的精度也比较差；而软件改进之后，平台保持稳定跟踪，不会出现大的振荡，并具有较高的控制精度。